2010-01-01[n年前へ]
■Rubyで書いた単純なカルマンフィルタの出力グラフ例 
「Rubyで単純なカルマンフィルタを書いてみた」ので、そのスクリプトの動作させた場合の出力結果をグラフにしてみました(RubyソースはsimpleKalman.rbとしてここに置いておきました)。
Ruby simpleKalman.rb 50 > simpleKalman.csvという風にCSVファイルにして、Excelで開き、結果を示したのが下のグラフです。観測ノイズがある中で（観測値が朱線で示したzです）、水色点線で示したxhat（この単純例では出力量の推定値）が、水色で示したx(この単純例では出力量)をそこそこ推定できているようです。
さて、次は「C言語で整数演算だけを使いこの単純な例を実装するときの苦労をする」か「エクセルで説明用の実装をする」か、はたまた、もう少し面白そうなモデルベース予測あるいはシミュレーション計算予測との組み合わせ（たとえば、アクティブ制御のブラ）実現にでも挑戦してみるようか悩んでいるところです。
」など。