hirax.net::Keywords::「制御工学」のブログ

■Rubyで書いた単純なカルマンフィルタの出力グラフ例　

　「Rubyで単純なカルマンフィルタを書いてみた」ので、そのスクリプトの動作させた場合の出力結果をグラフにしてみました(RubyソースはsimpleKalman.rbとしてここに置いておきました)。

Ruby simpleKalman.rb 50 > simpleKalman.csv

　さて、次は「C言語で整数演算だけを使いこの単純な例を実装するときの苦労をする」か「エクセルで説明用の実装をする」か、はたまた、もう少し面白そうなモデルベース予測あるいはシミュレーション計算予測との組み合わせ（たとえば、アクティブ制御のブラ）実現にでも挑戦してみるようか悩んでいるところです。

■「机の上がダメなら、どこの上なら良いのだ」　

　岡部氏らによる「歩行に伴う乳房の振動分析」の論文を紹介した記事から。

「机上の空論にすぎない」
「机の上がダメなら、どこの上なら良いんだぁ〜」

■「ロボナブル」が素晴らしく面白い　

　「ロボナブル」が面白い。

　 読み物連載では、たとえば、「変形ロボットの力学　－“格好良い変形”を支える姿勢制御を分析」とか、「ロケットパンチで理解する力学の基礎のきそ －マジンガーZとグレートマジンガーの性能比較－」といった、こどもの頃に憧れた色んなロボットたちを眺めながら、制御工学を実際に学べるという素晴らしく楽しいものまである。

　グレートマジンガーはマジンガーZに比べ，様々なところがグレートに強化されています．その 1 つがロケットパンチの強化版「アトミックパンチ」です．旧式のロケットパンチが，ロケットで並進運動して敵に体当たりするのに対し，新型のアトミックパンチは，それ自体が回転しながら並進運動して，悪いやつらをブチのめします．では，マジンガーZとグレートマジンガーの性能の１つとして，これらの 2 つのパンチについて比較してみましょう．

　これまでのバックナンバーを読んだり、そこに書かれていることを消化するだけで、何日も何カ月間も楽しめそうだ。

■受動歩行を用いた「歩くモアイ」の作り方　

　受動歩行による、「歩く（イースター島の）モアイ」の作り方。受動歩行については、「受動歩行メカのネガティブ・フィードバック構造」といった過去記事も参考にすると面白いかもしれません。

■手描きシミュレーションで「歩くモアイ」を計算してみる 　

　受動歩行による、「歩く（イースター島の）モアイ」を作る、という「受動歩行を用いた「歩くモアイ」の作り方」が新鮮だったので、タブレットPC上で動く（タブレットPC上でなくても動きます）「手書きの「ピタゴラ・シミュレータ」」を使って歩くモアイ・シミュレーションに挑戦してみました。それが下の二つの動画です。傾いた地面を作り、木の支え棒と石のモアイ像を作った上で、支え棒とモアイ像の上部を固定し、重力場を適用させ、シミュレーション計算を行っています。

　チョコチョコっと描いた条件では、受動歩行動作を行うようなシステムに上手くできないせいでしょうか、なかなか「歩くモアイ像」シミュレーション計算にはなりませんでした。今のままでは、弾性で跳ねつつ動くモアイ像になってしまっています。

　しかし、手書きで物理シミュレーションを簡単にすることができる、というのはやはり楽しいものです。いつかきっと、古代イースター島のモアイを手元のPCの中で歩かせてみよう、と思います。