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■SUPER 4PCSの3D点群結合能力凄い　

　Makeblock のXY-ステージにKinectを乗っけてOpenFrameworksで３D点群を取得して、それら複数の３D点群ファイルを結合しようとしてハマる。pcl(Point Cloud Library)のICP使ってもイマイチだし、meshLabのICP結合でも手作業の対応点指定がめんどくさい。

　…と思ったら、@syoyo さんにSUPER 4PCS Fast Global Pointcloud Registration via Smart Indexing を勧められた。これ凄い。初期値無しでも、もうほぼバッチリ。