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■ブレーキングとコーナリングの荷重問題　

　車の運転をする時、「各タイヤへの荷重状態」が重要だ、とよく聞くような気がする。あるいは、スキーやスケートをする時も、前後左右への荷重状態、つまりは足裏感覚が重要だと言われる。そして、そういった荷重状態を決める大きな要因は、加速度吸収（サスペンション）と重心移動だとよく聞かされた（ような気がする）。

　車を走らせるときの荷重状態が前後左右に変化するというのは、直感的には理解できるようでいて、それをちゃんと説明しようとすると、結構難しいことに気づく。たとえば、台車を早く押していて、廊下の角を急いで曲がろうとすると、台車が外に倒れそうになることがよくある。それは、感覚的にはとても自然であるし、現実にも台車は外に倒れてしまう。けれど、その動きを論理立てて説明しようとすると、きちんと説明できない自分に気づくのである。

　そこで、車を（これい以上ないくらい）単純なモデルに変えて、ブレーキング時とコーナリング時に働く力、さらにはその力がサスペンションに働き、荷重状態を変える過程を図にしようと試行錯誤してみたのが、下の図である。簡単のために、前後（もしくは、左右のタイヤを90度直行した状態に固定するように繋ぐサスペンションがある、というモデルで絵を描いてみた。

　つまりは、ブレーキをかけた時に働く慣性力や、コーナリング時に働く遠心力が、90度直行する２本のサスペンションにそれぞれ分配される、というモデルである。こんな単純なモデルであると、図の右の方に書いたように、ブレーキ制動時には前輪が沈み・後輪が浮き、左コーナリング時には「右輪が沈み・左輪が浮く、ということになる。

　…が、実際にはこんな風な単純な構造の車はないので、慣性力や遠心力がどの部分にどう働き、どのような荷重状態になっているのかは、やはり今一つよくわからない。また、こういった単純なモデルでは、ロールやピッチやヨーといった、３軸回転を（全体として）表現することができない。誰か、自動車や台車スキーやスケートや…つまりは、ありとあらゆる「乗り物」の荷重状態と動きを簡単にわかりやすく単純明快に説明してはくれないものだろうか。

　「オーディオ」機器に関する説明が単純なようでいて、その説明を追いかけ・納得しようとすると難しさ極まりないように、「（趣味の車やスキーといった）スポーツ」に関する解説も、「なるほど」と納得するのは結構難しくて、落ちこぼれてしまうことが多いような気がする。

■続・ブレーキングとコーナリングの荷重問題　

　「ブレーキングとコーナリングの荷重問題」で描いたような単純な「車モデル」はないだろう。しかし、これくらい簡単な模式図にしないと、その動力学を頭の中で追いかけることが難しかったりする。残念ながら、ここまで簡単にしてしまった「車モデル」では、すでに「現実」の車とはあまりに異なっているに違いない。しかし、単純なモデルでなければ全然理解できない……ということも、これまた哀しき現実なのである。

　上のようなモデルだと、たとえば、（上図の右下に描いたような）左コーナリング時には、右輪サスペンションには伸びる方向に働くようにして、その一方で、左輪サスペンションには、適度に縮むような制御をさせたくなる。そうすれば、左コーナリング時に、車から右に放り上げられるような心細い感覚を味あわないですむ。
　あるいは、ブレーキ制動時には、前輪サスペンションを縮まないように伸ばしつつ、後輪サスペンションは縮ませ、車が前に浮かび上がらないようにしたくなる。そうすれば、車から前前方に放り出されるような怖い状態になることもない。
　つまりは、サスペンションの動作を、その時々の状態に合わせて能動的に変化させるアクティブ制御（アクティブサスペンション）をかけたくなる。

　かつて開発が盛んだったアクティブサスペンションの能力は驚異的だったが、コストが高くなかなか製品化されない、という話を聞く。そのため、製品化されていたのは、たとえば、減衰力を能動的に変化させるというように簡易・省略化したセミ・アクティブサスペンションくらいだったりした。一度、フルアクティブサスペンションの車に乗って、その操縦感覚を体験したいものだ、と思う。

　ゲームセンターの体感カーゲームで、利用者が好きなように車の部品・構造・制御方式などを決めることができるようなものは無いのだろうか？あるいは、PCゲームではどうなのだろうか？もしあるのだとしたら、そんなゲームで遊んで見たい。

■オムニホイールで理想の「パック」を作ることができるか!?　

　「"オムニホイール"で理想の"ホッケー・パック"を作ることができるのだろうか!?」と、ふと考えた。氷の上でも、専用リンクの上でもなく、普通のアスファルトの上で滑らかに自然に動くホッケー・パック"を、"オムニホイール"を使えば作ることができたら良いな、と考えた。

　オムニホイールというのは、(omini=全方向)ホイール=車輪、つまり方向性を持たないというか全方向に進むことができる車輪である。オムニホイールを使った台車の動き(動画)などを眺めていると、極小オムニホイールを使い、さらに姿勢検知・駆動制御を極限まで駆使したならば、「まるで氷の上を滑って行くかのような自然な動きを(アスファルトの上で)するパック」を作ることができたりはしないだろうか、と考えたわけである。

　逆に言えば、そんなメカ搭載のパックが欲しくなるくらい、自然なパック操作をすることができなくて、悩んでいるということである。アスファルトの上でパックを打ってみても、進ませようとする方向にパックが上手く動いてくれることはほぼなくて、いつも思ってもいない方向に(ヘロヘロと)飛んで行ったりする。それどころか、飛ぶこともなく、コロコロと転がっていってしまうことも多い。

　理系心は気温とゴムとアスファルトの変形と…とかのせいにしたくなる。もちろん実際には単に下手だから、である。しかし、やはり、理系心はそんな物性変化のせいにしたくなったりするわけである。

　そこで、これなら、思った方向に飛ぶようなパックを作った方が早いのではないか、と思ったわけである。ざっと計算してみると、一個百万近くになりそうだけれども、そんな「（どんな状況でも）自由自在に特性を変えることができるパック」を作ってみたい今日この頃だ。