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■PSoC制御の「加熱ホッケーブレード」や「堅さ可変シューズ」　

　PSoCはCypress社のマイコン・チップで、各種デジタル・アナログ回路が搭載されていて、その組み合わせをユーザがプログラミング（設計）できる、というものだ。FPGAほど高性能ではないけれど、PICより少し賢く便利なアナログ回路が色々詰めあわされている（だから周辺回路を大幅に減らすことができる）、という感じだろうか。アナログ制御・入出力をしたい場合には、とても便利そうなチップである。

　このPSoCが使われている商品で面白いなぁ、と思うのが「Therma Blade」と「adidas_1, intelligence level 1.1.」だ。

　Therma Bladeの方は、アイス・ホッケー・シューズのブレード（氷と接触する金属板部）の氷との摩擦係数を低くし、スピードを高めるために、PSoCでヒーター制御し、ホッケー・シューズ・ブレードの温度を適正に調整したり、ON/OFFしたりするものである。スケートが滑るのは、ブレードと氷の間で氷が解け水になることで、摩擦係数が下がるだ。それならば、「ブレードの温度を上手く制御してやれば、摩擦係数が下がりスピード速く滑ることができる」という狙いの技術である。

　一方、adidas_1, intelligence level 1.1.の方は、PSoCで制御したモータで踵部分にあるエアクッション部を押すことで、エアクッション内圧力＝靴の堅さ（衝撃吸収率）を適正に変える、というものだ。電子制御されている車のサスペンション機構（タイヤと車ボディの間で、路面の凹凸・カーブなどがあるときの衝撃を吸収する機構）も多いけれど、それと同じような技術が搭載されたシューズである。

　こういったシューズで高機能・高付加価値の流れはどれだけ進んでいくのだろうか。いつか、「トランジスタ技術４月号」で、「フレッシャーズのためのアイスホッケーシューズ制御のABC」といった特集記事が当たり前のように書かれる日が来るのだろうか。

■ブレーキングとコーナリングの荷重問題　

　車の運転をする時、「各タイヤへの荷重状態」が重要だ、とよく聞くような気がする。あるいは、スキーやスケートをする時も、前後左右への荷重状態、つまりは足裏感覚が重要だと言われる。そして、そういった荷重状態を決める大きな要因は、加速度吸収（サスペンション）と重心移動だとよく聞かされた（ような気がする）。

　車を走らせるときの荷重状態が前後左右に変化するというのは、直感的には理解できるようでいて、それをちゃんと説明しようとすると、結構難しいことに気づく。たとえば、台車を早く押していて、廊下の角を急いで曲がろうとすると、台車が外に倒れそうになることがよくある。それは、感覚的にはとても自然であるし、現実にも台車は外に倒れてしまう。けれど、その動きを論理立てて説明しようとすると、きちんと説明できない自分に気づくのである。

　そこで、車を（これい以上ないくらい）単純なモデルに変えて、ブレーキング時とコーナリング時に働く力、さらにはその力がサスペンションに働き、荷重状態を変える過程を図にしようと試行錯誤してみたのが、下の図である。簡単のために、前後（もしくは、左右のタイヤを90度直行した状態に固定するように繋ぐサスペンションがある、というモデルで絵を描いてみた。

　つまりは、ブレーキをかけた時に働く慣性力や、コーナリング時に働く遠心力が、90度直行する２本のサスペンションにそれぞれ分配される、というモデルである。こんな単純なモデルであると、図の右の方に書いたように、ブレーキ制動時には前輪が沈み・後輪が浮き、左コーナリング時には「右輪が沈み・左輪が浮く、ということになる。

　…が、実際にはこんな風な単純な構造の車はないので、慣性力や遠心力がどの部分にどう働き、どのような荷重状態になっているのかは、やはり今一つよくわからない。また、こういった単純なモデルでは、ロールやピッチやヨーといった、３軸回転を（全体として）表現することができない。誰か、自動車や台車スキーやスケートや…つまりは、ありとあらゆる「乗り物」の荷重状態と動きを簡単にわかりやすく単純明快に説明してはくれないものだろうか。

　「オーディオ」機器に関する説明が単純なようでいて、その説明を追いかけ・納得しようとすると難しさ極まりないように、「（趣味の車やスキーといった）スポーツ」に関する解説も、「なるほど」と納得するのは結構難しくて、落ちこぼれてしまうことが多いような気がする。

■続・ブレーキングとコーナリングの荷重問題　

　「ブレーキングとコーナリングの荷重問題」で描いたような単純な「車モデル」はないだろう。しかし、これくらい簡単な模式図にしないと、その動力学を頭の中で追いかけることが難しかったりする。残念ながら、ここまで簡単にしてしまった「車モデル」では、すでに「現実」の車とはあまりに異なっているに違いない。しかし、単純なモデルでなければ全然理解できない……ということも、これまた哀しき現実なのである。

　上のようなモデルだと、たとえば、（上図の右下に描いたような）左コーナリング時には、右輪サスペンションには伸びる方向に働くようにして、その一方で、左輪サスペンションには、適度に縮むような制御をさせたくなる。そうすれば、左コーナリング時に、車から右に放り上げられるような心細い感覚を味あわないですむ。
　あるいは、ブレーキ制動時には、前輪サスペンションを縮まないように伸ばしつつ、後輪サスペンションは縮ませ、車が前に浮かび上がらないようにしたくなる。そうすれば、車から前前方に放り出されるような怖い状態になることもない。
　つまりは、サスペンションの動作を、その時々の状態に合わせて能動的に変化させるアクティブ制御（アクティブサスペンション）をかけたくなる。

　かつて開発が盛んだったアクティブサスペンションの能力は驚異的だったが、コストが高くなかなか製品化されない、という話を聞く。そのため、製品化されていたのは、たとえば、減衰力を能動的に変化させるというように簡易・省略化したセミ・アクティブサスペンションくらいだったりした。一度、フルアクティブサスペンションの車に乗って、その操縦感覚を体験したいものだ、と思う。

　ゲームセンターの体感カーゲームで、利用者が好きなように車の部品・構造・制御方式などを決めることができるようなものは無いのだろうか？あるいは、PCゲームではどうなのだろうか？もしあるのだとしたら、そんなゲームで遊んで見たい。

■BOSEの「スピーカ」と「サスペンションシステム」　

　板を振動させ空気の波を作り、さらには人の鼓膜を揺らし、音を人に感じさせるのがスピーカだ。つまりは、「揺れを作り、人に振動を感じさせる」のがスピーカである。そんなスピーカの有名メーカのひとつがBOSEだ。BOSEは、そんな「揺れを作り、人に振動を感じさせる」のとは逆の「揺れを抑え、人に振動を感じさせない」装置も作っている。たとえば、ノイズ・キャンセラーは、騒音を打ち消すシステムである。大きく耐えがたい騒音に対し、逆位相の音波を重ねることで、「人に騒音を感じさせない」わけだ。

　他にもBOSEは「揺れを抑えることで、人に振動を感じさせない」システムを作っている。たとえば、ボーズ・アクティブサスペンションは「車の揺れを抑え、人に振動を感じさせないシステム」である。 これは、四輪の各サスペンションににリニア電磁モーターを装着し、路面状態・車体状態に応じて、 アクティブにサスペンションを制御することで、車体（とその中にいる乗客）に揺れを生じさせない、というシステムだ。

　もちろん、他の自動車会社もそういったシステムの開発はずっと以前から行っている。しかし、コスト面などの課題などもあり、（セミ・アクティブ制御のサスペンション搭載車は増えているが）アクティブ制御のサスペンション搭載車はなかなか一般化してはいないようだ。

　ボーズ・アクティブサスペンションは、このシステムを搭載した乗用車の動き・効果が公開されていて、とても面白い。コーナリング時の挙動などが、比較画像や動画などでわかりやすく説明されている（QuickTime動画）。荒れた路面の揺れを車体に伝えることなく、つまり、走る車（車体）の高さを一定に保ったり（QuickTime動画）、 あるいは、コーナリング時にも車体の傾き（ロール）を抑えることができているさま(QuickTime動画)を見ることができる。

　それどころか、たとえば下の動画の後半のように、道路の路面状況の先読みをして、”極めて”アクティブに車をジャンプさせるデモさえ行っている。現実の商品として価値を感じるかどうかは別にして、技術デモとして眺めてみれば、何度眺め直してみても本当に面白く楽しい。ＴＶドラマに出てくる未来を目の前に「ほら、ここにあるよ」と見せられた気持ちになる。

■各席独立「振り子制御」の自動車はいつか登場するか？　

　BOSEのボーズ・アクティブサスペンションの公開写真・動画などを見ると、車体を水平に保つように制御していることがわかる。だから、荒れた路面の上でも乗客は揺れを感じないことになる。しかし、コーナリング時を考えると、車に乗っている人は左右へ揺れ動かされるような遠心力を感じてしまう。

　もちろん、ボーズ・アクティブサスペンションのような、車体を水平に保つような制御をかけることがない場合には、つまり、カーブ外側に傾く（ロール）ような場合には、左右へ揺れ動かされるどころでなく、それと同時に、車の乗員は上下に変化する加速度を受け、上に投げ出されるような力を感じてしまう。カーブ時にカーブ外側上方に体が浮かび上がる感覚というのは、かなり気持ちが悪く・不安になるものでもある。逆にいえば、そんな感覚を受けた運転手はスピードを（車の動きへの不安から）当然落とすことになる。だから、乗り心地はそれに比べればずいぶん良いに違いない。

　カーブを高速に走らなければならない特急などでは、列車車体を水平に保つのではなく、カーブ内側に傾けるような「振り子制御」を行うものもある。カーブ内側に列車の車体を傾ければ、カーブ時に外に引っ張られる遠心力が乗客の足もとの方向へと働くことになる。ということは、振り子制御をすれば、左右に揺れ動かされる感覚が減ることになる。さらには、カーブ時に受ける感覚が、「カーブ外側上方に体が浮かび上がる」ようなものではなくて、「体が下方向に（抑え）固定される」ような感覚に変わる。つまり、乗客がより「安心」を感じるような動きにさえ変わる、ということである。

　それならば、車のサスペンションもそんな振り子制御をすれば良いか、というとそういうわけでもない。カーブ（コーナリング）時に「体が下方向に（抑え）固定される」ような感覚に変わってしまう、つまり、これまでとは逆に「安心」を感じるようになってしまう。これはあまり安全ではない。

　まるで、タイヤのグリップ性能が増したかのように、あるいは、路面に適切なハングがついているかのように運転者感じてしまったならば、コーナリング時に適切な減速を行うことをしなくなってしまう可能性が高い。運行速度が厳密に守られている列車と違い、車の速度制御に対する運転者の自由度が高い車では、車の運転者の感覚に対し「車の状態」のフィードバックを適切に与える必要があるわけだ。車の状態に応じて、適切に「不安」「安心」を運転者に感じさせるのが安全なサスペンション設計である、ということなのだろう。

　しかし、運転者以外の乗客にもそういった『車の状態に応じた適切な「不安」「安心」』を感じさせた方が良いかどうかは、判断が分かれるところだと思う。運転手と同じように車の揺れを感じた方が良いかもしれないし、それとは逆に、車の素直な状態を感じる・知ることもなくただ安心して乗車していることができた方が良いのかもしれない。

　もし後者の考え、つまり運転者とそれ以外の乗客が受ける感覚も違った方が良いということになるならば、運転手とそれ以外の乗客に対する姿勢・上下位置制御が違った方が良いということになりそうだ。つまり、車の（少なくとも）運転席が車体と独立に「振り子制御」されるような自動車を作れば良い、ということである。

　そんな運転席と乗客席が独立に動く「振り子制御」自動車はいつか登場するだろうか？それとも、「運転手（席）」というもの自体が未来の車には存在せず、運転はすべて自動で行われるようになっていて、そんな各席独立「振り子制御」などそもそも必要なくなっているのだろうか。