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■「他人の気分推定機」と「カルマンフィルタ」　

　よくある制御工学の教科書がわかりにくい大きな理由は２つあると思う。まずひとつ目の理由は、読者としての私の理解力が低く、頭が悪いという根本的な問題である。そして、もうひとつの理由は、すでに綺麗に証明された問題を、その綺麗な数式の記述・順番で説明していく、という本が多いことにあると思う。その綺麗な証明にいたるまでの試行錯誤の説明がないと、「そういった数式をなぜ導出するに至ったか」といったことや、「その数式を使って、本来（さらにその先）何がしたいのか」ということがわかりにくくなってしまうと思う。ひとことで言うと、エレガントな証明とわかりやすい説明は違う。少なくとも、私のようなおばかな人間にとっては、そう思う。

　制御理論の教科書で、何だか読み飛ばしたくなる「状態量オブザーバ」「カルマンフィルタ」なども、それを例えるなら、単に「他人の気分推定機」に過ぎない。一見難しそうな言葉を使って書いてある数式も、そこに書かれている内容を例えていくなら「"直接知ることができない"他人の気分をいかに正しく安定して推定するか、というフィードバック機構」に過ぎない

　「他人の気分・他人の心の中」というものは、（少なくとも現在の技術では）外からは計り知ることができない。そこで、「この人はこんなことを考えているのかな？」と想像（推定）しながら話をしてみる。ところが、「その人の顔色や話す言葉からは、何だか”その人の気分”が私たちの想像とは違う」という感じがする。……それなら、「この人は”もう少し気分が悪い”と考えておいた方が良さそうだ」とか、その逆に「この人は想像していたより”少し気分が良い”らしい」と想像上の「他人の気分・他人の心の中」をちょっと訂正するのが「オブザーバ」である。

　そして、その人が結構ウソをつきがちだったりした場合の「他人の気分・他人の心の中推定機」が、カルマン・フィルタだ。「この人はこんなことを言っているけれど、（こういったジャンルの話では）この人は言うことと・心の中とこの人は違うことが多いから、ちょっと言葉を聞き流し気味に捉えておいた方が良さそうだ」といったことを考えつつ、「他人の気分・他人の心の中の推定量」を（より正しそうな）フィードバック補正をするのがカルマン・フィルタである。

　それだけのことなのだけれど、教科書の数式の羅列を追いかけている最中には、そういう景色が見えてこないことが多いように思う。そんな不満足の解決をするためには、「歴史の教科書のように試行錯誤の過程に満ち溢れた、決して”エレンガントな証明本”でないような教科書」をどこかで手に入れて読んでみるしかないのだろうか。……それとも、根本的な一番目の原因「読者としての私の理解力が低く、頭が悪い」ということを直すことしか解決策はないのだろうか。

■最近のつぶやきから：「好きなこと」や「流行るもの」や「正しいもの」など　

　「Google 辞めました」を読んで、ふと思い出した格言（？）は「好きなこと（趣味）は”仕事”にしないほうがいい」

4:07 PM - 12 May 12

　「好きなことは仕事にしないほうがいい」…けれど、好きなこと・実現したいことに向けて起業し・時に人を雇い、そして、また（自分とは違う人の）「好きなことは仕事にしないほうがいい」の振り出しに戻るんだろうか。

8:21 PM - 12 May 12

　日経BPデザインの「見えないデザイン」記事ではないが、「それっぽい（あたかも）論理であるかのように見える（人に感じさせる）理由」と「人の感情に（何かしら）訴える物語のようなロマン」が足されたものは流行（はや）る。

8:09 AM - 11 May 12

　「見えないもの」を「目に見えるようにする／具現化する」こと無しに書く記事は、「物語」「オカルト」だよね。

9:23 AM - 19 May 12

　もしも「流行る」ものを「修正する」というシステムを作ろうとするなら、自分なら、どんな風に考えるだろう？　流行る・修正するをイコールPosi/Nega フィードバックと考えると、それらは（感覚的には）とても両立しそうにない。修正する＝Negative FBでなく「正しいものを面白く・流行らせる」Positiveフィード・フォワード・システムを作ることを目的にするべきだろうか？

　いや、それでは、狭くて上手くない…。そんなPositiveフィード・フォワード・システムがフィードするものよりも、広い世界には、もっとずっと自然に・強く流行るだろうもの・人の心を惹きつけるものがある…。

10 May

　「間違った情報が修正されるシステム」を作るなら「こういうものは正しい」とか「こういう人たちの言葉は参考になる」というモデル／知識を、観測器が適時修正するというシステムで、（この短文ですら何度も登場する）”正しさ”は、結局のところ、人それぞれ／各自が独立に持つというものにしようか。

9:28 AM - 19 May 12

　多数の人が共有する、「こういうものは正しい」とか「こういう人たちの言葉は参考になる」というモデル／知識を観測器が適時修正するというシステムを作ろうとしても、それは「現状（ありとあらゆる現状技術のメディア）そのまま」だろう。

9:35 AM - 19 May 12

　各自が独立に判断をして、あるいは行動モデルを作り、その取捨選択が生存（拡大）確率を決めた結果、「正しさ」の精度が高められていくのだろうか。…だとしたら、「保証・サポート」が充実している世界・システム下では、（それらが無くならない限り）「正しさ」は手に入らないのかもしれない。

9:39 AM - 19 May 12

　不安に飲み込まれないためには・負けないためにはどうすればいい？…「不安は（を）人間で解消しちゃいけない。それは避けた方がいい。それは逃げ道だ」…モノは人にいつも答えてくれるけれど、人間は違うから、自分の不安を解消する術を他人（ひと）に向けてはいけない ･･･という名言。

　…大高洋夫をゲストに迎えた「鴻上尚史と里田まいのサンデーオトナラボ（2011年08月07日）」の25 分前後から。

8:18 PM - 10 May 12