2008-06-02[n年前へ]
■騒音メータ「きんりんくん」 
町の中を歩いていると、横にきりんが立っていた。黄色くて、首が長い、あの「きりん」だ。動物園の柵の中でぽつんと立っている、あの「きりん」である。そんなきりんが柵の向こうで立っていた。
正確に書けば、町角に騒音監視ロボット「きんりんくん」が置いてあった。「JIS C 1510 」に沿って、20Hzから8kHzまでの30～120dBの範囲を、分解能0.1dBで計ってくれる高性能の黄色いロボットである。
「きんりんくん」というメーカ的なネーミングセンス、それどころか、そのネーミングそのままの形に作ってしまう、という辺りが楽しい。それに、何より、結構かわいい。
2008-06-28[n年前へ]
2008-07-05[n年前へ]
2008-07-08[n年前へ]
■ロボット・アームでハッピー・ハッキング!?
「ロボットアームにカメラを取り付け、ディスプレイ上のアイコン画像を自動認識させたり、キーボードを操作させ、自動でいろいろなことをさせ続ける」という楽しい動画を眺めた。とても面白いのだが、これはフェイク動画なのだろうと思っている。アームの先に付いているカメラは、ただの飾りで、実際には何の動作もしていないのではないか、と思っている。
Illegal Robotic Digger Arrested! - video powered by Metacafe
なぜそう思うかと言えば、似たようなことを考えて、ほとんど同じセットを持っているからだ。このロボットアームは、コネクタを介せばリレー制御で簡単に外部から動かすことができる。それどころか、専用のリレー基盤も販売されていて、シリアル通信でコマンドを送信するだけでアームの関節ごとに取り付けられているモータを自由自在に動かすことができる。だから、この動画のようなアームの動きをさせることは比較的容易だ。
とはいえ、アームの駆動位置の精度が出づらかったり、駆動速度が遅くトルクも低い…など工夫しどころ・課題満載の「楽しいロボットアーム」なので、実際にこの動画を作るまでには色々苦労したのではないだろうか。たとえば、アームの底面は両面テープか何かで机に固定したのではないかとか（何しろこのアームは結構軽いからだ）、軽い力でキーを押すことができるキーボードを選んだのではないかとか（トルクがない上に、無理な荷重をかけるとすぐにギアがへたってしまうからだ）、この動画を作り上げる過程における、工夫、技術、そして、何よりそこまでの苦労を想像してみると、とても楽しく興味深く思う。
というわけで、右の画像が「ロボット・アームでハッピー・ハッキング!?」しているイメージ画像だ。ロボットアームから伸びている白い配線が、（シリアル通信で制御することができる）リレー基盤に繋がっているのである。…特にキーボードを操作しているわけではないのだが。
2008-07-31[n年前へ]
■「計測・解析ソフトのハック」が実験系技術者の一番のLifeHack…かもしれない。
「計測・解析ソフトウェア/ハードウェアのハック」が実験系技術者の一番のLifeHack…かもしれない、と思っています。それを逆に言うならば、実験系技術者が費やす多くの時間を、計測・解析ソフトが消費しているということになります。つまり、一番時間を消費している部分の高速化をすることが、全体の高速化に効果的だろう、ということです。
そんなこんなで、何を今更…という、Perlで「シリアル通信とユーザインターフェース自動制御」のやり方を整理しておくことにしました。なぜかというと、経験的に「計測・解析ソフトウェア/ハードウェアのハック」は、シリアル通信制御とユーザインターフェース自動制御でほとんどの場合対応できることが多いから、です。しかも、計測・解析ソフトウェア/ハードウェアを外注したりすると、時間や費用が無視できないほどかかったりするわけで、そういったシステムを簡単に作ることができるということを知っていると、結構便利であるわけです。
たとえば、RBIOシリーズのような汎用(入)出力ボードは、お小遣い程度の価格で「シリアル通信経由でのハードウェア制御をする」ことが簡単にできます。それは、「計測ハードウェアのハック」がとても簡単にできる、ということです。
そして、Windows上（あるいはWindows上で動くソフトウェア）の作業を”勝手に”プログラミングすることができれば、「計測・解析ソフトウェアのハック」も簡単にすることができます。
というわけで、「シリアル通信とユーザインターフェース自動制御」ができれば、「計測・解析ソフトウェア/ハードウェアのハック」を簡単に実現することができるわけです。
とりあえず、たとえば、Perlで「シリアル通信とユーザインターフェース自動制御」を使うには、Win32::SerialPort と Win32::GuiTest という二つのライブラリが必要です。それらのインストールは、コマンドプロンプトから、
ppm install Win32-SerialPortという風に行うことができます。もっとも、インターネットに直接アクセスすることができない Proxy 内部からであれば、
ppm install http://www.bribes.org/perl/ppm/Win32-GuiTest.ppd
set HTTP_proxy=http://proxy.hoge.com:8080といったような、Proxy対策の環境変数設定をコマンドプロンプトから前もって行っておくことが必要になります。
set HTTP_proxy_user=hogehoge
set HTTP_proxy_pass=hogehoge
あとは、シリアルポート通信ようのConfigファイルを作る、プログラムを書く、ということだけです。たとえば、
!c:\perl\bin\perlといったライブラリを読み込む宣言をした後に、ソフトウェアのユーザインターフェース周りは、
use Win32::SerialPort;
use Win32::GuiTest qw( FindWindowLike GetWindowText SetForegroundWindow MouseMoveAbsPix SendMouse GetWindowRect SendKeys);
MouseMoveAbsPix(320, 160);というような感じで、マウスやボタンやキーボードを自動で動かすことができます。また、ハードウェア周りは、
SendMouse("{LEFTCLICK}");
SendKeys($fileName);
SendKeys("{ENTER}");
my $conf_file="serialport.conf";という感じで*、スイッチやモータを適当にシリアル通信（とRB-IOのようなお手軽I/Fボードで）制御すれば良い、という具合です。午前中に秋葉原に行って部品を買って、午後にスクリプトを2,30行書けば、それで自動計測・制御システムのできあがり、というわけです。
tie *PORT, 'Win32::SerialPort',$conf_file or die; pushSwitch(0);
close PORT or warn "Can't close serialport:COM*";
sub pushSwitch{
my ($portNo) = @_;
my $text=sprintf "PCT%d%d\n",$portNo,1;
print PORT $text;
}
＊（なお、ここで使用している"serialport_conf"は、こういったserialport_conf.plで作成します）
」など。