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■Ricoh Theta用の極座標自動ステージを作ってみよう！（その心は、どちらもRなθと解きます）　

　これまで、今や誰もが持ち歩いているスマホを使った手持ち移動撮影で、大径レンズを取り付けたカメラにような画像を作り出してみたり（「手持ちスマホ撮影動画からの超巨大開口レンズ撮影」に挑戦してみよう!?　）、あるいは、全天周を撮影することができるRicoh Theta Sカメラを使って、ありとあらゆる情報を手に入れてみようと遊んでみたりしてきました（Ricoh ThetaSで全天周／HDR／立体動画の撮影に挑戦してみる、Ricoh Theta S 撮影動画で３次元の世界を撮影してみよう!?）。

　今日は、それらの続きをやってみよう！というわけで、全天周カメラRicoh Theta用の極座標自動ステージを作って、いくつかの撮影＆後処理を行ってみました。

　まず、左下は試行錯誤的に作っている（途中の）自動制御ステージです。ステージを動かして違う場所から撮影した写真を使えば、もちろん立体的な映像を作り出すことができます。…というわけで、試しに作った立体視用画像が右下の画像です。

　２つの視点から見た映像を並べれば立体的な映像を感じることができるのと同様に、複数視点からの撮影画像を解析すれば、立体的な世界を再現することができます。…というわけで、自動制御ステージに載せたTheta Sで撮影した画像から生成してみた３次元映像が、下に貼り付けた動画です。

　…と、Ricoh Theta用の極座標自動ステージを作りながら、ふとと気付いたことがあります。それは、もしかしたら、あまり目的思考がなく、Ricoh Thetaを使ったRθな極座標系ステージを作ってみたかっただけかもしれない…ということです。（その心は、どちらもRなθと解きます）

■スマホ(BLE)から動かせる街中スナップ用の（Ricoh Theta S用）２軸自動制御アームを作ってみる。　

　先週、Ricoh Theta用の極座標自動アームを作った。それを旅先で持ち歩き・街中で２軸アームを 動かしつつ気軽なスナップ写真を撮るために、今日は「ステージ制御をスマホ（iPhone）からできる」ようにしてみました。作戦は、iPhoneとアーム制御ボード間をBluetooth（BLE）で繋ぎ、iPhone上で動くPython環境（Pythonista）から制御アームとRicoh Theta Sを同期制御するという仕組みです。

　先週組んだアームはMakeblockのパーツを使っているので、その制御に使ってる（Makeblock製の）ArduinoボードにBluetooth I/Fを繋ぎ、ドキュメントとiOSアプリのLightBlue Explorerで制御ボードにアクセスしてみると、servicesのFFE1中にあるcharacteristics FFE3 に書き込みを行えば、制御ボードに情報を渡すことができることがわかります。…というわけで、「iPad + Pythonista(iOSで動くPython) + BLEで、Genuino101のLチカをしてみた。」を参考に、Makeblock（Arduino UNO）ボードに（適当に俺ルールで決めた5byte一組の）コマンドをiPhone(Pythonista)から送りつけ、そのコマンドをもとに２軸アームを動かしてみることにしました。

　というわけで、スマホから制御できる「Ricoh Theta S＋制御アーム」を持ち歩き、山道で撮影した（円筒表面上の48枚の）画像から、試しに生成してみたた３次元風景が下の動画です。Ricoh Theta S自体は、全天周撮影を行うカメラですが、それを閉曲面状の複数点で撮影することで、３次元な全天周世界を復元したり、周囲の見た目を再現したり（ライトフィールド）することができます。

　ちなみに、iOS Pythonista ( Python ) からの制御コードは、上記参考コードをもとにして、たとえば下のような感じにしています。

    def did_discover_services(self, p, error):
        for s in p.services:
            print(s.uuid)
            if 'FFE1' in s.uuid:
                p.discover_characteristics(s)

    def did_discover_characteristics(self, s, error):
        if 'FFE1' in s.uuid:
            for c in s.characteristics:
            if 'FFE3' in c.uuid:
                 self.myProcedureWithTheta(c)

self.peripheral.write_characteristic_value(
        c, cmd, False)
self.peripheral.write_characteristic_value(
        c, bytes([step]), False)