hirax.net::inside out::2017年04月30日

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2017-04-30[n年前へ]

スマホ(BLE)から動かせる街中スナップ用の(Ricoh Theta S用)2軸自動制御アームを作ってみる。  share on Tumblr 

 先週、Ricoh Theta用の極座標自動アームを作った。それを旅先で持ち歩き・街中で2軸アームを 動かしつつ気軽なスナップ写真を撮るために、今日は「ステージ制御をスマホ(iPhone)からできる」ようにしてみました。作戦は、iPhoneとアーム制御ボード間をBluetooth(BLE)で繋ぎ、iPhone上で動くPython環境(Pythonista)から制御アームとRicoh Theta Sを同期制御するという仕組みです。

 先週組んだアームはMakeblockのパーツを使っているので、その制御に使ってる(Makeblock製の)ArduinoボードにBluetooth I/Fを繋ぎ、ドキュメントとiOSアプリのLightBlue Explorerで制御ボードにアクセスしてみると、servicesのFFE1中にあるcharacteristics FFE3 に書き込みを行えば、制御ボードに情報を渡すことができることがわかります。…というわけで、「iPad + Pythonista(iOSで動くPython) + BLEで、Genuino101のLチカをしてみた。」を参考に、Makeblock(Arduino UNO)ボードに(適当に俺ルールで決めた5byte一組の)コマンドをiPhone(Pythonista)から送りつけ、そのコマンドをもとに2軸アームを動かしてみることにしました。

 というわけで、スマホから制御できる「Ricoh Theta S+制御アーム」を持ち歩き、山道で撮影した(円筒表面上の48枚の)画像から、試しに生成してみたた3次元風景が下の動画です。Ricoh Theta S自体は、全天周撮影を行うカメラですが、それを閉曲面状の複数点で撮影することで、3次元な全天周世界を復元したり、周囲の見た目を再現したり(ライトフィールド)することができます。

 ちなみに、iOS Pythonista ( Python ) からの制御コードは、上記参考コードをもとにして、たとえば下のような感じにしています。

    def did_discover_services(self, p, error):
        for s in p.services:
            print(s.uuid)
            if 'FFE1' in s.uuid:
                p.discover_characteristics(s)

    def did_discover_characteristics(self, s, error):
        if 'FFE1' in s.uuid:
            for c in s.characteristics:
            if 'FFE3' in c.uuid:
                 self.myProcedureWithTheta(c)
その上で、(上記コードのmyProcedureWithThetaとしたような部分で)適当なコマンドや値をMakeblock Arduinoボードに渡す(そしてその情報をもとにアームのモータなどを動かす)ことで、持ち歩き用の自動制御アーム付き三脚のできあがり!というわけです。
self.peripheral.write_characteristic_value(
        c, cmd, False)
self.peripheral.write_characteristic_value(
        c, bytes([step]), False)

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