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■スマホ(BLE)から動かせる街中スナップ用の（Ricoh Theta S用）２軸自動制御アームを作ってみる。　

　先週、Ricoh Theta用の極座標自動アームを作った。それを旅先で持ち歩き・街中で２軸アームを 動かしつつ気軽なスナップ写真を撮るために、今日は「ステージ制御をスマホ（iPhone）からできる」ようにしてみました。作戦は、iPhoneとアーム制御ボード間をBluetooth（BLE）で繋ぎ、iPhone上で動くPython環境（Pythonista）から制御アームとRicoh Theta Sを同期制御するという仕組みです。

　先週組んだアームはMakeblockのパーツを使っているので、その制御に使ってる（Makeblock製の）ArduinoボードにBluetooth I/Fを繋ぎ、ドキュメントとiOSアプリのLightBlue Explorerで制御ボードにアクセスしてみると、servicesのFFE1中にあるcharacteristics FFE3 に書き込みを行えば、制御ボードに情報を渡すことができることがわかります。…というわけで、「iPad + Pythonista(iOSで動くPython) + BLEで、Genuino101のLチカをしてみた。」を参考に、Makeblock（Arduino UNO）ボードに（適当に俺ルールで決めた5byte一組の）コマンドをiPhone(Pythonista)から送りつけ、そのコマンドをもとに２軸アームを動かしてみることにしました。

　というわけで、スマホから制御できる「Ricoh Theta S＋制御アーム」を持ち歩き、山道で撮影した（円筒表面上の48枚の）画像から、試しに生成してみたた３次元風景が下の動画です。Ricoh Theta S自体は、全天周撮影を行うカメラですが、それを閉曲面状の複数点で撮影することで、３次元な全天周世界を復元したり、周囲の見た目を再現したり（ライトフィールド）することができます。

　ちなみに、iOS Pythonista ( Python ) からの制御コードは、上記参考コードをもとにして、たとえば下のような感じにしています。

    def did_discover_services(self, p, error):
        for s in p.services:
            print(s.uuid)
            if 'FFE1' in s.uuid:
                p.discover_characteristics(s)

    def did_discover_characteristics(self, s, error):
        if 'FFE1' in s.uuid:
            for c in s.characteristics:
            if 'FFE3' in c.uuid:
                 self.myProcedureWithTheta(c)

self.peripheral.write_characteristic_value(
        c, cmd, False)
self.peripheral.write_characteristic_value(
        c, bytes([step]), False)

■Bluedio TN Bluetooth イヤホン TN1/TN2を比べてみる　

Aliexpress なら1500円くらい（Amazonならその2500円くらい）で買うことができるBluedio TN Bluetooth イヤホン を、ここ数ヶ月、愛用しています。アクティブ・ノイズキャンセリング機能が付いていて、性能は凄くはないかもしれませんが、気になる人なら気になるはずの「駅や列車内の放送音声や車ノイズなど」を大幅に低減してくれるからです。

　右上画像が、Bluedio TN Bluetooth イヤホン TN1。壊れやすそうな箇所も（いくつか）見受けられますが、コストパフォーマンスは最高に良いアクティブ・ノイズキャンセラ機能付きBluetoothイヤホンです。

そのBluedio TN Bluetooth イヤホンが、TN1からTN2へとバージョンアップしたというので、買って使ってみました。TN2も、Aliexpressで購入すれば、やはり1500円くらいです。

　使ってみた結果、TN1のバッテリ使用継続期間が伸びていたのは「良い点」でしたが、取り回しが不便になっていたことと、アクティブ・ノイズキャンセリング機能の性能には変化が感じられませんでした。

　…というわけで、Bluedio TN Bluetooth イヤホン をAliexpressで購入するなら、あるいは、Amazonで購入するならTN1で良いような気がします。