2008-06-26[n年前へ]
■各席独立「振り子制御」の自動車はいつか登場するか？
BOSEのボーズ・アクティブサスペンションの公開写真・動画などを見ると、車体を水平に保つように制御していることがわかる。だから、荒れた路面の上でも乗客は揺れを感じないことになる。しかし、コーナリング時を考えると、車に乗っている人は左右へ揺れ動かされるような遠心力を感じてしまう。
もちろん、ボーズ・アクティブサスペンションのような、車体を水平に保つような制御をかけることがない場合には、つまり、カーブ外側に傾く（ロール）ような場合には、左右へ揺れ動かされるどころでなく、それと同時に、車の乗員は上下に変化する加速度を受け、上に投げ出されるような力を感じてしまう。カーブ時にカーブ外側上方に体が浮かび上がる感覚というのは、かなり気持ちが悪く・不安になるものでもある。逆にいえば、そんな感覚を受けた運転手はスピードを（車の動きへの不安から）当然落とすことになる。だから、乗り心地はそれに比べればずいぶん良いに違いない。
カーブを高速に走らなければならない特急などでは、列車車体を水平に保つのではなく、カーブ内側に傾けるような「振り子制御」を行うものもある。カーブ内側に列車の車体を傾ければ、カーブ時に外に引っ張られる遠心力が乗客の足もとの方向へと働くことになる。ということは、振り子制御をすれば、左右に揺れ動かされる感覚が減ることになる。さらには、カーブ時に受ける感覚が、「カーブ外側上方に体が浮かび上がる」ようなものではなくて、「体が下方向に（抑え）固定される」ような感覚に変わる。つまり、乗客がより「安心」を感じるような動きにさえ変わる、ということである。
それならば、車のサスペンションもそんな振り子制御をすれば良いか、というとそういうわけでもない。カーブ（コーナリング）時に「体が下方向に（抑え）固定される」ような感覚に変わってしまう、つまり、これまでとは逆に「安心」を感じるようになってしまう。これはあまり安全ではない。
まるで、タイヤのグリップ性能が増したかのように、あるいは、路面に適切なハングがついているかのように運転者感じてしまったならば、コーナリング時に適切な減速を行うことをしなくなってしまう可能性が高い。運行速度が厳密に守られている列車と違い、車の速度制御に対する運転者の自由度が高い車では、車の運転者の感覚に対し「車の状態」のフィードバックを適切に与える必要があるわけだ。車の状態に応じて、適切に「不安」「安心」を運転者に感じさせるのが安全なサスペンション設計である、ということなのだろう。
しかし、運転者以外の乗客にもそういった『車の状態に応じた適切な「不安」「安心」』を感じさせた方が良いかどうかは、判断が分かれるところだと思う。運転手と同じように車の揺れを感じた方が良いかもしれないし、それとは逆に、車の素直な状態を感じる・知ることもなくただ安心して乗車していることができた方が良いのかもしれない。
もし後者の考え、つまり運転者とそれ以外の乗客が受ける感覚も違った方が良いということになるならば、運転手とそれ以外の乗客に対する姿勢・上下位置制御が違った方が良いということになりそうだ。つまり、車の（少なくとも）運転席が車体と独立に「振り子制御」されるような自動車を作れば良い、ということである。
そんな運転席と乗客席が独立に動く「振り子制御」自動車はいつか登場するだろうか？それとも、「運転手（席）」というもの自体が未来の車には存在せず、運転はすべて自動で行われるようになっていて、そんな各席独立「振り子制御」などそもそも必要なくなっているのだろうか。
2008-07-12[n年前へ]
■名画を「パラパラ漫画」で眺めてみよう
博物館や美術館に行くときの楽しみの一つが、ミュージアムショップに行くことだ。見たい絵画や展示物を眺めることが一番の目的ではあるのけれど、それと同じくらいミュージアムショップに並んでいるものや書籍を眺めているの瞬間も、不思議なくらい楽しい。結局、とても長い時間をミュージアムショップで過ごしてしまうことが多い。
下に張り付けた動画は、レオナルド・ダ・ヴィンチが描いた男性像の素描と、ドガが描き上げた踊り子の姿だ。といっても、有名な名画そのままの姿ではなくて、名画を素材に「パラパラマンガ」にしたものだ。こんな”アート”をミュージアムショップを散策していると、たくさん眺めることができる。誰に怒られることもなく、気に入ったものを触り眺め、自分のペースで楽しむことができる。
画家たちが描いた名画は色々な眺め方ができる。名画そのものを素直に眺めてみたり、あるいは、少し斜に構えながら眺め楽しんでみたりする。館内で本物を眺め、本物の力に魅せられてみたり、ミュージアムショップで玩具を眺めてみたりする。そんな風に、過去と現在を交互に挟んだサンドイッチを食べるようにアートを眺める時間は、不思議なくらい魅力的だ。
2008-10-19[n年前へ]
■加速度P(I)D制御の防振エディタ
列車や飛行機や、あるいは、船の上といった場所でPCを使う人もいる、と思います。そんな人たちは、とりたてて多くはないのかもしれないけれませんが、きっと、そんな人たちもいると思います。つまり、揺れ動くノートPCの液晶を眺めながら作業をする人たちがいると思うのです。
そんな作業は、目を疲れさせ、きっと視力を悪くします。・・・そこで、ノートPCに搭載されている加速度センサを使って、揺れの成分を取り除くようにWindowを動かすエディタを作ってみた。題して、「加速度P(I)D制御の防振エディタ」です。つまり、その瞬間の加速度=位置の差(Propotional)と、その瞬間の加速度の微分=位置の差の差(Differential)をさらに演算した結果を用いて、エディタのウィンドー位置を防振補正し、「揺れ動く環境の中でも目を疲れさせないエディタ」を作ってみたのです。
そんな「加速度P(I)D制御の防振エディタ」を使っているようすを撮影してみました。それが、上に貼り付けた動画です。画面中央右の「加速度P(I)D制御の防振エディタ」が、その他のWindowsパーツと違って、防振の方向に動いている（動かそうとしている）のがわかるだろう、と思います。
ちなみに、その拡大動画が下に貼り付けたものです。画面右が防振エディタで、画面の左後ろにあるのが普通のエディタになります。
ケータイで撮影した動画ではわかりづらいと思いますが、真面目にやれば効果が結構あるように思えるのです。・・・ということは、あと数年もすると、「加速度P(I)D制御のノートPCの防振表示画面」というものも、ごく当たり前になっているかもしれません。
2008-10-25[n年前へ]
2008-11-23[n年前へ]
■続 「探偵ナイトスクープ」と「地表の重力」と「電子天秤の体重計」
（「探偵ナイトスクープ」と「地表の重力」と「電子天秤の体重計」の続きです）探偵ナイトスクープで「稚内と那覇で（マネキン人形の）体重を計る」回で、電子天秤は地域ごとに校正されているという話をしていた。1キログラムの質量の分銅を乗せたときに、それが1キログラムと表示されるように、電子天秤の方を調整するというのである。
電子天秤は確かに地域ごとに校正をしそうだけれども、体重計はそんな地域ごとに校正をするものなのだろうか。精度保証のために「生産工場で校正をする」ことは当然あるだろうが、使用場所に合わせて校正をしたりするものなのだろうか。
さらに、「体重計は何を計りたいものなのか」とい宇疑問が頭に浮かんだきた。私たちは「（体の）質量」を計りたいのだろうか、それとも「（体の）重量」」を計りたいものなのだろうか。将来、月面ステーションができて、さらに月面ホテルができ、月旅行ができるような時代になったなら、その月面ホテルのジムにある体重計はどのような校正がされているものだろうか。
地球で体重42キログラムの人がいたら、月面ホテルのジムの体重計もやはり42キログラムと表示するのだろうか。それとも、そのおよそ1/6の7キログラムと表示するのだろうか・・・？
月面の観光地にある体重計なら、きっと旅行気分が味わえる「7キログラム表示」を採用しそうだ。けれど、ホテルのジムならどうだろうか。この場合になると、体重管理をしたい人のために、「42キログラム表示」を採用しそうな気もしてくる。
未来の体重計はどんな風になっているのだろう。・・・いや、違う。「未来の何かがどんなものか」がわからないと思うくらいなら、それを作ることに力を注いだ方が良いのだった。
The best way to predict the future is to invent it.
Alan Kay
