hirax.net::Keywords::「Simulink」のブログ

■ゼットエムピー、研究開発用大型倒立二輪台車「e-nuvo POWER WHEEL」を発売　

　ゼットエムピー、研究開発用大型倒立二輪台車「e-nuvo POWER WHEEL」を発売

　株式会社ゼットエムピーは、自律搬送や知能型ロボットの研究開発用途として、大型倒立二輪台車「e-nuvo POWER WHEEL」を17日より発売開始した。受注生産で納期は約3カ月、価格は498万円より。
　倒立二輪は内蔵センサーによって本体の傾きを計測し、左右2つの車輪で前後にバランスをとりながら走行する移動方式。その場での方向転換や、坂道でも搬送物を水平に保てるなどのメリットがあるという。
・・・
　また、受注時のカスタマイズにより、dSPACE Japan株式会社の制御シミュレータAutoBox搭載モデルや、MathWorks, Inc.製の制御シミュレーションソフトMATLAB/Simulinkとの連携も可能になる。そのほか、画像認識モジュールなど各種センサーの追加にも対応する。

■MathWorks、「MATLAB/Simulink」製品ファミリの 新バージョンを発表　

　MathWorks、「MATLAB/Simulink」製品ファミリの 新バージョンを発表

　米The MathWorks社（マサチューセッツ州ネイティック）は2009年9月14日から、MATLABおよびSimulinkの製品ファミリの新バージョン Release 2009b(R2009b)のリリースを開始した。R2009bでは処理速度の高速化と大規模データセットの扱いやすさを向上する機能を追加した。また Simulink環境にコンポーネントベース・モデリング機能を組み込んだほか、83製品のアップデートが含まれる。R2009bでは64-bit Mac プラットフォームもサポートしている。

■PIDチューニング機能を追加したSimulink Control Design　

　MathWorks、PIDチューニング機能を追加したSimulink Control Designの新版を発売

　米MathWorks社（マスワークス、マサチューッセッツ州ネイティック）はこのほど、PID（比例・積分・微分）コントローラのチューニング処理を自動化する機能を追加した「Simulink Control Design 3.0」を発売した。Simulinkの新しいPID Controllerブロックも同時にリリースする。

　新バージョンのチューニングアルゴリズムは、必要な位相余裕とシステム帯域幅にもとづきPIDコントローラのゲインを自動的に計算する。また、新しい PID Controllerブロックを使用することにより、PIDコントローラを迅速に作成でき、PID構造の選択、積分器アンチワインドアップロジックの組み込み、連続時間領域から離散時間領域への変換などが可能になる。

■「若さ」は勝つ　

最先端【ロボマニア】という記事を読んだ。この 　鉄腕アトムの腕だけなら！　「ロボットアーム」は手軽で最先端【ロボマニア】という記事を読んだ。このロボットアーム は、非力ではあるが確かに楽しい。

　そのMOVE MASTERを思い出させるようなデザインのロボットアームがEK Japanから発売されている「MR-999」です。5つの関節（モーター）で構成されており、専用コントローラーで「ウィ～ン」と動かして物体を持ち上げたり、ピンポン球を移動させる競技などもできるので面白いですね。

　実は、このロボットアームは手動ではなく、パソコンからプログラム制御で動かすこともできるんです。MOVIT-LAB II(IF-100)という専用のロボット制御インターフェイスボードを使い、アイコンを多様した簡単なアプリケーションでプログラム制御できます。このインターフェイスがセットになった商品「MR-999CP」も発売されています。ちょっとお買い得です。それと純正以外の制御ボードもあって、好きなプログラミング言語でのプログラミングも可能です。共立電子から発売されているリレーボードRBIOシリーズです。このボードは、前回ご紹介したプチロボシリーズと同様な方法で、シリアルポートにコマンドを送る方法で制御できる方式を採用しています。

　ドラえもんが好きだという人がいて、その人がこのロボットアームを貴重な小遣いを使い2本買っていた。自分の勉強のために、そして少しの楽しさのためにロボットアームを2本買っていた。その行動力がとてもうらやましく思うと同時に、とても感心したものだった。いつの間にか、彼女がMatLab/Simulinkでそのロボットアームを制御するまでになっていたのには心から驚かされ、感動したものだ。

　よく、「若さ」に勝てるものはないよなぁ・・・と思う。私がVBAを教えたはずの人が、もう私には全然わからない次元のVBAマクロを組んでいたり、Perlを紹介した人が、さまざまなことをPerlを駆使して自動化していたりした時には、「若さ」に勝てるものは（なかなか）ないのだな、と実感した。

　「愛」は勝たないことも多いからこそ「愛は勝つ」が売れた、と誰かが書いていた。けれど、「若さは勝つ」とは誰も言わない。それは、「若さ」が勝つことが多いから、と信じたいものだ。

■消費者物価指数とポジティブ・フィードバック　

　景気の変化をわかりやすく眺めてみたくなったので、 日本の消費者物価指数（CPI）のグラフを張り付けてみた。このグラフは、右下部にある小さなボタンを押すことで、表示する内容を切り換えることができるものである。

　このグラフには、1ページ目に「主な消費者物価指数（前年同期比）の推移」が、2ページ目に「主な消費者物価指数の推移」が、3ページ目に「消費者物価指数と前年比の推移」が収録されています。

　2ページ目や、3ページ目を眺めると、ここ2,3年は、実に単調に消費者物価指数が低下し続けていることがわかる。この消費者物価指数低下が続くことの要因は、一体どんなものがあるのだろうか。新聞記事をしっかり読んでいれば、その要因分析結果などが解析・解説されているのだろうか。

　・・・それにしても、と思う。経済社会はどう考えても、制御工学的にはポジティブ・フィードバックの不安定極まりない世界に思えてならない。少しの外乱が、大きな変動を生み、その変動がさらに激しい波を生むようにみえる。もしかしたら、そこには結構長いムダ時間があったりして、意外にセンシティブではないのかもしれないが、やはりポジティブ・フィードバックの不安定な状態に見える。かといって、安定を実現するネガティブ・フィードバックでは、永遠に一定で変わらない世界になってしまう。おそらく、それでは何の発展もなく進化さえしない世界になってしまうかもしれない。

　ポジティブ・フィードバックからは安定な状態は生まれない。上がり続けるか、下がり続けるかで、結局は「発散」してしまうことになる。

　次に平積みされる本が、もしも「節約ライフ」的な本だとしたら、景気にはまさにポジティブ・フィードバックが働いていることになる。それらの書籍は、不況への後押しをするポジティブ・フィードバックである。「ポジティブ」という名前が付けられた、しかし、それは同時に不況への案内図なのかもしれない。

　以前は途中で挫折したが、もう一度、経済学の教科書に書いてあることをMatlab/Simulinkで実装しつつ、学んでみよう。