2000-12-02[n年前へ]
■ブランコの中の∞(無限大) その4 
mail 実は私は，まじめにブランコの制御を研究していまして，実際にブランコロボットを製作し実験しました．その様子は（リンク）にありますので，ご覧ください. ブランコがなぜこげるかは，数式を使うと簡単に説明できるのですが，直観的に説明しようとするとなかなか難しいものです.物理の教科書にも，これまでなかなかいい説明が載っていなかったので，僕も学生には角運動量の話を使って説明していました．今回,同じ論法で説明されている方を見つけて大変感激しております.次回のパラメータ励振の話も楽しみにしています． < Thank you. jun hirabayashi 「次回のパラメータ励振の話」を読んで失望されていないことを、ただただ願うのみです。ハイ。
2001-06-21[n年前へ]
■二十一世紀の「ミニスカートの幾何学」
可愛いAIBOはちょっぴりエッチ
「面白い記事がありましたが、読みましたか？ふふっ（笑）。」というメールが先日私に届いた。さてさて、一体どんな記事だろう？うむむ…？と見に行ってみると、それはZDNNのこんな記事だった。
- 「しつけ」られたAIBO——無線遠隔操作ソフトに，盗撮防止機能
- ( http://www.zdnet.co.jp/news/0106/08/aibo.html?0b06012410 )
しかし、しかし、である。これだけでは、先のメールの書き主が私にわざわざこのニュースを知らせてくれる理由がわけ判らないではないか。私はお茶ノ水博士のようなロボット博士でもなければ、TVチャンピオン常連のおもちゃオタクでもないのである。ましてや、先のメールの「ふふっ（笑）」は奇奇怪怪としか言いようが無い。もしかしたら、これは新手のAIBOの売り込みだろうか？あのSONYもついにSPAMを出すようになったか、あのSONYがなぁ、と思いつつ記事を読み進んでいくと、記事の終わり近くになってやっと疑問は氷解したのである。その部分を少し引用してみると、
今回，遠隔撮影を可能にするAIBO Navigator開発にあたって，ソニー社内でも盗撮問題が再浮上。AIBOを担当するエンターテインメントロボットカンパニー内に「倫理委員会」を設置するなど，盗撮問題に対して真面目に取り組んだという。ということだそうだ。なるほど、これはまさにである。理系学生の憧れナンバー１といえばソニーであるが、そのソニーの「真心」とも言うべきソニーの「倫理委員会」と私は同じような「研究」をしていたわけである。「女性のためのミニスカート理論の構築を目指していた」ミニスカートの幾何学はまさに「真心・倫理」を具現化した研究と言っても良いくらいであるが、やはり判る人には判るのである。先のメールの主は私に「あなたのレポートはまさに日本の倫理のために役立っているのですよ」と教えて下さっているに違いないのである。もっとも、残念なことに私はソニーの倫理委員会と違って「短いといわれているミニスカートの丈の長さを実際に定規で測って調べたり」する機会には恵まれなかったのである。
「AIBOのアタマが，ある角度以上に上を向くと，見てはいけないものが見えてしまう」（ソニー）ということで、倫理委員会では、まず盗撮される側のデータを収集。女性の平均身長の調査から始まり、短いといわれているミニスカートの丈の長さを実際に定規で測って調べ、AIBOの頭部カメラがどの角度までなら大丈夫かをさまざまな角度から調査。その結果、可動角度を最大20度とし、首の位置が20度以上動くようなモーションをしなくてはいけないときは、動画が止まる機構までも装備した
が、そんなことはさておき、「角度で20度までなら、見てはいけないものが見えない」というのは本当だろうか？それは、ミニスカートの幾何学で調べるとどういうことになるのだろうか？というわけで、このナゾについて少し考えてみたい、と思うのである。
というわけで、まずは「ミニスカートの幾何学」の復習をしよう。ミニスカートの内側の下着が見えるか、見えないかを考えるには次のような図を考えると判りやすい。ここでは女性の真下の地点を原点にとり、水平方向にX軸をとり、鉛直上向きにY軸をとっている。
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スカートの内側の「見てはいけないもの」が見えてしまうのは、上の図で緑の線よりも下側に入って、その緑の線より上を見上げた場合である。そして、ここでその緑の線は
- 女性の下着の一番下の部分の位置
- ミニスカートの一番端の下の位置
それでは、その「限界角度」を調べるために、とっても簡単「ミニスカートの幾何学」を活用しよう。まずは、例えば女性のヒップ周りが88cmとしてみた場合に、スカート中央から端までの長さ(rcm)は、女性のヒップを円と近似すると、
2πr = 88cmであるから、スカート中央から端までの長さ(r cm)は
r = 14cmとなる。すると、図を見ればわかるように、緑の線 -> 「下着防衛ライン」はスカートの丈を未知数として、
y = - ((スカートの丈 - 25)/14) x + 股下長さという式で表すことができるわけだ。ここで、「AIBOがそれ以上上を向くと見てはいけないものが見えてしまう」という緑の線の角度は
ArcTan[ (スカートの丈 - 25)/14 ] / (2 π)*360で表されるから、それを計算してみて、「スカートの丈」に対する「見てはいけないものが見えてしまう」限界角度を計算してみると、その結果は次のグラフのようになる。
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このグラフを見れば判るように、女性のスカートが長くなれば長くなるほど、「見てはいけないものが見えてしまう」限界角度は大きくなる。当り前である。長いスカートの中を覗こうとしたら、AIBOはそのスカートの中へ入り込んで、かなりの上を見上げなければならない。もちろん、スカートの丈が短くなればなるほど、スカートの中身は覗きやすくなる。そうすると、AIBOがそれほど上を見上げなくても、「見えてはいけないもの」が見えるようになってしまうのである。
さて、前回の「ミニスカートの幾何学」では女性達が履くスカートは短くても32cmまでであって、その長さであれば角度が30°ほどにもなる急な階段でも女性のスカートの中の「見えてはいけないもの」は見えることが無い、ということを明らかにした。というわけで、それを知ってか知らずか女性達の履くスカートは短くても32cmまでなのである。だとすれば、その32cmに対応する限界角度は「見てはいけないものが見えるための必要角度」ということになるわけである。
すると、このグラフを見れば一目瞭然、スカートの下限「見てはいけないものが見えてしまう」限界角度は20数度よりも大きいことが判るのだ。ということは、先の記事の通りに、AIBOの首の上限角度を20度にしておけば、もうどうやってもAIBOはスカートの中身を覗くことができなくて、AIBOが盗撮者の手先となってしまう危険は防ぐことができるのである。それより上を眺めれば、見たことのない映像が見ることができるハズなのではあるが、ロボット三原則に基づいて（大ウソ）、AIBOの首はそれより上には上がらないように設計されているわけである。
というわけで、こんな風にソニーの「倫理委員会」がうらやましいばかりの数々の実験を重ねて調べたことも、このミニスカートの幾何学から導き出すことができるのだ。あぁ、なんて社会の役に立つ研究なのだろう。こんな女性のため、社会正義のための幾何学がこの他にあるのだろうか…。しかし、そんな社会正義のための研究だったハズなのに、この「ミニスカートの幾何学」をきっかけにしてhirax.netが色モノサイト扱いされ、さらには有害サイト扱いされるようになるとは… 思いもしなかったなぁ… ふっ… （涙）…。
2001-09-30[n年前へ]
■「色んな心を集めたアルバム」
「心の姿」を見てみよう
ずっと前から、WEBの世界を一枚の絵にしてみたいと思っている。WEBの世界に散らばっている色んなもの、例えば画像、を使って、それらを組み合わせてパッチワークのに大きな絵を描いてみたい、と思っているのだ。もちろん、特にWEBの世界にこだわるつもりは全然なくて、（いわゆる電脳世界を含まないような）世界でももちろんそういうことはやってみたいのだけれど、とりあえずはリンクという網を土台として元々繋がっているWEBの世界を絵にする方がまだ楽かもしれない、という気がするだけのことである。
ずっと、そんな絵を描いてみたいとは思っているのだけれど、まずはそんな絵を描くためには絵の具がいる。色んな絵の具、すなわち色んな画像が必要なのだ。つまりは、沢山の画像を集めなければ、そんな絵を描くことはできないのである。
これまで、そんな絵を描く下準備として、9人の女神はピンク映画の夢を見るか？のようにWEBの画像の色分布を調べる際には大抵手作業で画像を集めていた。、しかし、手作業でWEBの海から画像を集めることにはかなり無理を感じていた。最近hirax.netに導入した新しい検索エンジン「手作業検索エンジンぐるぐる」もそうなのだが、やはりWEBの世界はだだっ広くて、とてもじゃないが手作業では画像やデータを集めることができないのである。
そうなると、絵を描くためには「画像収集ロボット」をまずは作らなければならないのかなぁ、だけどそれは結構大変そうだなぁ、と考えて困っていたのである。困ったまま、はや一年もの歳月が流れてしまったのである。
しかし、そんな時救世主Googleが現れた。少し前に、Googleがベータ版ではあるが、GoogleImage Searchという画像検索サービスを導入したのである。これは、WEB上の色んな画像をキーワード検索することができるものだ。例えば、GoogleImage Searchで"Video killed the radio star"を検索した結果の一部が下である。見事にBUGGLESのレコードのジャケット写真などが表示されていることが判るだろう。
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しかし、このGoogle Image Searchを使えば色々な画像をWEBの世界から集めることができる。しかし、少数枚の画像を集めるのであれば、これで十分なのだが、大量に画像を集めようとする場合にはまだちょっと不十分なのだった。上のように表示されたページからやはり手作業で画像を保存してやらなければならないのである。
そこで、今回そこで、Google Image Searchを利用して、入力したキーワードに近い画像を集めるアプリケーションGuruguruImageを作成してみた。Guruguru Imageはhirax.net特製検索エンジン「ぐるぐる」ブランドのアプリケーション第一号である。ちなみに、GuruguruImageの動作画面は下のようになる。
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とりあえず、
- Andキーワード
- Notキーワード
- proxy接続
- 日本語サイトのみから検索
- アダルト・フィルター
特に動作テストなどはしていないことはいつもと同じで、とりあえずここからダウンロードできるようにしておく。最初はアダルトフィルターのチェックは外せないバージョンのみ配布にしようかとも思ったのだが、「有害サイト」で「子供には見せられないサイト」認定されているここでそんな配慮をするのも馬鹿みたいなので、制限無しバージョン配布にしてみた。とりあえず、Googleのサーバーにあまり負担をかけない範囲で使って欲しいと思う次第である。
次回以降でさらに機能アップしたバージョンを作成する予定なので、何か要望などがあればjun@hirax.net宛てにメールして頂ければ幸いである。ただし、注意事項が一つある。それはGoogleの画像表示結果は元画像がGIF画像などであっても、出力結果はJPEG画像として表示することである。そのため、ダウンロードした結果のファイルで".GIF"などの拡張子が付いていたとしても、実は全てJPEGファイルなのである。そこで、AFNCなどのファイル名変換ツールを使って、".GIF"などのファイル名を全て".JPEG"に書き換えてやれば全てオッケーである。ここらへんの処理も次回は自動化する予定ではいる。
さて、やっと準備ができた。これで、私達はWEBの世界から色んなキーワードを元に沢山の画像を集めて眺めることができるのである。WEBの世界に広がっているもの達を「検索キーワード」を鍵に並べなおして、眺めることができるのだ。
じゃぁ、どんな画像を集めて眺めてみたら面白いだろう？どんなものを目にすることができたら、うれしいだろう？きっと、それは「見えるはずのないもの」だと私は思う。見えるはずのないものが目の前に浮かんでくることほど楽しいことはない、と私は思うのである。
そこで、私は一番最初に「心」すなわち"heart"と私は入力してみた。「心」という目には（一見）見えるはずがないように思えるものだって、もしかしたら世界中に広がっている「心」を集めて、そしてその集まってきたものを遠くから眺めてみれば、そんな見えないはずの「心」も目の前に浮かんでくるものかもしれない、と思ったのである。
というわけで、そんな「世界中の心」を集めた画像のごく一部が、下の画像である。題して、「色んな心を集めたアルバム」（部分）だ。
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これが「色んな心を集めたアルバム」で、それはまた「色んな心の姿」でもある。上の検索結果は本当は「アダルトフィルター付き」の検索結果だから、もしかしたら「こども向けの心の姿」だけになってしまっているかもしれないけれど、そんなことはどうでも良い。私達はとにかく「心の姿」を眺めることができるのだ。
しかし、この「色んな心を集めたアルバム」を眺めている内にちょっと違う風に感じ始めた。「心の姿」を見たことがある人は誰もいないと思っていたけれど、もしかしたら本当は誰もがいつでもあらゆる場所で「心の姿」を眺めていたのかもしれないな、とふと思った。いや、きっとそうに違いない。そして、そんな空気のようにあまりに満ち溢れていてなかなか見えなかったものが、こんな風に一部分だけを切り取ると簡単に見えてくるように思えるのかもしれない、とふと思ったりもするのである。
2001-12-02[n年前へ]
■ウィルスメールとアスキーアート
Photoshop用ASCIIアート出力プラグインを作る
風邪が大流行するのは日本の冬の風物詩の一つだ。11月の中旬頃から、私の職場の周りでもかなりの人がゴホゴホ咳をしている。人間というよりほとんどロボットのような人（でないかもしれない）でさえ、カゼをひいている。何故、そんなロボットのような人までも風邪をひくのに、このガラス細工のように繊細な私がカゼをひかないのかと首をひねったりすることもあるのだけれど、その答えを考え出すと、何故かイヤ〜なことわざが頭に浮かんでしまって、そんなことわざにちょっとムムッとしてみたりするのである。
そういえば、ここ何週間か人間がかかる風邪だけでなくて、それに加えてPCの間でもウィルスが大流行している。次から次へと添付ファイル付きのウィルスメールが送られてくる。その送られてくるウィルスメールだけでも面倒くさい話だけれど、面倒くさいのはそれだけではない。メーリングリストなどにウィルスメールが送られてしまうと、「MS製品を使うやつは…」とか「添付ファイルつけんな」とかのメールが飛び交って、フレーム寸前になってしまうこともよくある話だ。実に不毛だ。
私宛に、「自分で撮影した画像」をメールに添付して送って下さる方も多いのだけれど、こんな御時世では、そんな人達も画像を添付して送ることに躊躇してしまうかもしれない。そんな色々な街中の写真が大好きな私は、それではとても寂しくなってしまう。それに、恥ずかしながらOutlookExpressを使う（UIが好きで）私としては、このご時世は非常にマズいのである。
そこで、私は考えた。時代は再度アスキーアートを要求しているのではないだろうか？添付ファイル無しで、アスキー形式で画像を送ることができる、という素晴らしきアスキーアートを時代は欲しているのではないだろうか？やはり、画像をメール本体にそのまま貼り付けるのがやっぱり一番いい、ということになるのではないだろうか。そう、時は巡り、またしてもアスキーアートの時代が訪れた、と私は考えたのである。
そして、そんな時代のために、私も何かできることはないだろうか？ウィルスメールに恐れおののく「か弱き人」がもしもこの世にいるのであれば、この私に一体何ができるだろう？と救世主のような気分に（ビールのせいで）なった私は、再度「アスキーアート出力プログラム」を作成することにした。というわけで、「ASCIIアートの秘密」シリーズ番外編の始まりである。
今回は、Photoshopで開いている画像データをアスキーアート形式で「データ書き出し」をすることができるエクスポートプラグインを作成してみた。名づけて、AsciiExportプラグイン（そのまんま）である。言うまでも無く、いつもと同じ動作保証無しバージョンである。なお、Windowsのバージョンで二種類あるので、気をつけてもらいたい。（ありがとー >麗美さん、CHICさん）
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AsciiExport9x.8be (をLHA圧縮したもの AsciiExport9x.lzh 14kB) Win9x,NT4用 - AsciiExport.8be (をLHA圧縮したもの AsciiExport.lzh 14kB) Win2000,XP用
何しろ、よく汎用のRAWデータで画像を保存する時など、「再度ファイルを開いたとき、画像が正確に再現されない恐れがあります」なんて表示されたりするけれど、このAsciiExportプラグインはそれどころではないのだ。アスキーアート形式で保存してしまうと、その画像ファイル（いや、すでにテキストファイルなのだ）を開いても、もう絶対に「正確に再現されるわけがない」のである。ダブルクリックしたところで、立ち上がるアプリケーションはPhotoshopでも他のお絵かきソフトでもなくて、エディターとかワードとかなのだ。大事な画像をこの形式だけで保存してしまった日には、後悔すること間違い無しなのである。しかも、ファイルサイズだってRAW形式で保存した場合より、改行コードのぶんだけ（ほんの少しだけど）大きくなってしまう、という踏んだり蹴ったりの保存形式なのだ。
これでは、Exportプラグインというより、エクスポート機能付きフィルタープラグインと言った方が良いかもしれないが、何となく漂う「無意味っぽい」テイストを楽しんで欲しい、そしてお願いだから、「こんなのを作っているから風邪をひかないんじゃないの」なんて言わないで欲しいと切実に願っているのである。
このAsciiExportプラグインの使い方はとても簡単で、AsciiExport.8beをPhotoshopのPlug-Ins\Import-Exportディレクトリの中に入れて、Photoshopを起動すれば、ファイルメニュー-> データ書き出し -> Ascii Exportというメニューが使えるようになる。グレイースケール8bit画像を開いている状態でこのメニューを選択すれば、アスキー形式で画像ファイルを保存することができる。
使用の際に、8bit画像であることは必須である。また、グレイスケールでない場合には、あまり意味の無い出力がされてしまうので、とりあえずはグレイスケール8bit画像で使った方が良いと思う。
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試しに、上の画面で開いている深田恭子のセクシーショット（いや、こんなファイルを開いているわけではないですよ、ハイ）をAsciiExportプラグインで出力したテキストファイルのスクリーンショットが下の画面だ。
画像が正確に再現されるわけもない様子が端的に見て取れると思う。が、そこはそれ心の眼で「深田恭子のセクシーショット」を思い浮かべて欲しいと思うのだ。人間、想像力と言うのは極めて大事である。想像力育成のためにも、このAsciiExportプラグインはきっと役に立つハズだと思う。モロモロ・セクシー画像を集めまくっているようなヤカラはぜひこのアスキーアート形式を標準形式にして、想像力を根本から鍛えなおして欲しい、と思うのである。
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参考までに、「出力されたテキストファイル(7kB)」と「整形済みのWORD形式ファイル(34kB)」も一応置いておく。どうしても普通のエディターは行間がアスキーアート用には広すぎるので、MSWORDの整形済みの方を眺めるのが良いかもしれない。
このようにして保存したテキストファイルの内容をコピーしてメールに貼り付ければ、昔懐かしいアスキーアート貼り付けメールの完成だ。ウィルスメールを送ってしまうことが怖くて、ビクビクしているような繊細な心の人が「もし」いるのであれば、ぜひAsciiExportプラグインを活用して安心してもらいたい、と思う。画質が無意味に落ちたり、ファイルサイズを無意味に大きくなって限られた地球のリソースを無意味に使ったりしはするけれど、それはそれご愛嬌ってことで。想像力も養えるしね。ほら、眼を半開きにして眼と想像力をこらせば、見えてくるでしょう？
2002-05-28[n年前へ]
■Poptronics
完全にフリーな一日。ということで本屋でPopular ElectronicsとElectronics NOW改めPoptronicsを買った。なんと、いつの間にか名前が変わってた。Electronics NOWってどんなのだったかな？
それはともかく、Popular Electronics改めPoptronics(あとPractical Electronicsも一押し)は機械好きな子供が読むときっとはまるハズ。これを毎月買ってれば、PICでロボットやなんかをガンガン作れるようになるハズ。あと、おまけできっと英語も得意になるかも。ワタシの言うことでは全然信憑性に欠けるが…。
」など。