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■受動歩行を用いた「歩くモアイ」の作り方　

　受動歩行による、「歩く（イースター島の）モアイ」の作り方。受動歩行については、「受動歩行メカのネガティブ・フィードバック構造」といった過去記事も参考にすると面白いかもしれません。

■手描きシミュレーションで「歩くモアイ」を計算してみる 　

　受動歩行による、「歩く（イースター島の）モアイ」を作る、という「受動歩行を用いた「歩くモアイ」の作り方」が新鮮だったので、タブレットPC上で動く（タブレットPC上でなくても動きます）「手書きの「ピタゴラ・シミュレータ」」を使って歩くモアイ・シミュレーションに挑戦してみました。それが下の二つの動画です。傾いた地面を作り、木の支え棒と石のモアイ像を作った上で、支え棒とモアイ像の上部を固定し、重力場を適用させ、シミュレーション計算を行っています。

　チョコチョコっと描いた条件では、受動歩行動作を行うようなシステムに上手くできないせいでしょうか、なかなか「歩くモアイ像」シミュレーション計算にはなりませんでした。今のままでは、弾性で跳ねつつ動くモアイ像になってしまっています。

　しかし、手書きで物理シミュレーションを簡単にすることができる、というのはやはり楽しいものです。いつかきっと、古代イースター島のモアイを手元のPCの中で歩かせてみよう、と思います。

■特許抵触検証のために（CPUの）X線透視や内部コード解析をしてみよう!?　

　「コピー品」から。

某自動車メーカのT社は某電機メーカのT社にECU用のCPUを作らせた。表向きはオリジナルCPUで、8ビット、同期バスでROMを内蔵していた。私はある自動車メーカの依頼でそのECUを解析する事になった。まずはCPUを調べる。X線で透視してI/O端子の当たりを付け、外部ROMモードがある事をつかむ。

　何故解析をするのかというと、一つは特許の問題だ。制御アルゴリズムなどの特許は、実際のコードを見ないとハッキリ解らない場合がある。ギリギリ特許に抵触しないように設計するためには相手のECUの中身を見る必要があるという事だ。

　現在でも同様の解析がコスト的に可能かどうかはわからないが、（検証性を問われがちな）制御アルゴリズムの特許を書こうとする人には、とても興味深く・楽しめる話かもしれない。

■他人に何かをする、ということ　

　後藤繁雄「彼女たちは小説を書く 」中、赤坂真理の言葉から。

　他人に何かをしたいっていうのは、あんまり、思っちゃいけないことと思うけど。コントロール願望に繋（つな）がりかねないから。

　鴻上尚史「ロンドン・デイズ 」から。

　古今東西の権力者が語る権力の最高の会館は、人間を操縦することである。お金でも色でも美食でもなく、人間を操縦すること。

　中井英夫「新装版　虚無への供物（上） (講談社文庫) 」「新装版　虚無への供物（下） (講談社文庫) 」から。

　「人間を実験材料にして、好きなように操る興味が、一度もわかなかったといい切れるかどうか。本当の意味で一番残酷だったのは誰（なの）か、どうしても知りたいの」

■実機動作の前にモデル（シミュレーション）検証を必須としたい　

　「ROBO-ONE on PC 4th 発表会」から。

委員長総評（内容は不正確です）
　* MatLab、LabViewを使った検証をできるだけやって欲しい。実機部門での受賞要件に含めようかと思っている。（うまく制御できていても賞を渡さない等）

　次の紹介文は、ROBO-ONE on PC 4th　の「公式サイト」から。

ロボットの姿勢制御技術の向上を目指し"竹馬ロボットの開発" を行います。今大会から"シミュレーション・実機・統合"の3つの部門に分かれました。部門別に採点を行い、それぞれ優勝を決めます。シミュレーション部門のみ、実機部門のみのエントリーも可能です。普段"ロボットを作らない方"や"ロボットしか作らない方"も是非ご参加下さい。統合部門はシミュレーションと実機の結果を比較考察する部門です。必然的にシミュレーションと実機両方を行うことになります。